自動運転シミュレータCARLAのROS2ネイティブ対応を試してみた

# Linux NICE DCV サーバーの前提条件
# @see: https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/dcv/latest/adminguide/setting-up-installing-linux-prereq.html
## デスクトップ環境とデスクトップマネージャーをインストールする

### デスクトップ環境とデスクトップマネージャーをインストールする
sudo apt update
sudo apt install ubuntu-desktop -y
sudo apt install gdm3

### GDM3 を起動する（GDM3 がアクティブでない場合があるため）
sudo systemctl start gdm3

### GDM3 をデフォルトのデスクトップマネージャーに設定する
sudo dpkg-reconfigure gdm3

### ソフトウェアパッケージをインストールする
sudo apt upgrade -y

## Wayland プロトコルを無効にする
### [daemon] セクションで WaylandEnable を false に設定する
sudo sed -i -e "s/^#WaylandEnable=false/WaylandEnable=false/g" /etc/gdm3/custom.conf

### GDM サービスを再起動する
sudo systemctl restart gdm3

## X サーバーを設定する
### 確認コマンド：'graphical.target'が返ること（Linux サーバーの起動時に X サーバーが自動起動すること）を確認する
sudo systemctl get-default

### X サーバーを再起動する
sudo systemctl isolate graphical.target

### 確認コマンド：出力があること（Xサーバーが実行中であること）を確認する
ps aux | grep X | grep -v grep

## glxinfo ユーティリティをインストールする
sudo apt install mesa-utils -y

## グラフィックスインスタンス用の GPU ドライバーをインストールする

### NVIDIA GPU ドライバーをインストールする
### インストール済みの AMI を使用しているため不要

### 確認コマンド：出力があること（NVIDIA GPU ドライバーがインストールされていること）を確認する
### @see: https://dev.classmethod.jp/articles/monitor-nvidia-gpu-usage-with-nvidia-smi-nvsmi/
nvidia-smi

### xorg.conf ファイルを生成する
sudo nvidia-xconfig --preserve-busid --enable-all-gpus

### X サーバーを再起動して、変更を有効にする
sudo systemctl isolate multi-user.target
sudo systemctl isolate graphical.target

### 確認コマンド：出力があること（OpenGL ハードウェアレンダリングが利用可能であること）を確認する
sudo DISPLAY=:0 XAUTHORITY=$(ps aux | grep "X.*\-auth" | grep -v grep | sed -n 's/.*-auth \([^ ]\+\).*/\1/p') glxinfo | grep -i "opengl.*version"

# Linux に NICE DCV サーバーをインストールする
# @see: https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/dcv/latest/adminguide/setting-up-installing-linux-server.html
## NICE DCV の作業ディレクトリを作成して移動する
mkdir -p /home/ubuntu/dcv && cd $_

## NICE GPG キーをインポートする
wget https://d1uj6qtbmh3dt5.cloudfront.net/NICE-GPG-KEY
gpg --import NICE-GPG-KEY

## NICE DCV パッケージをダウンロードする
wget https://d1uj6qtbmh3dt5.cloudfront.net/2024.0/Servers/nice-dcv-2024.0-18131-ubuntu2204-x86_64.tgz

## .tgz アーカイブのコンテンツを抽出し、抽出されたディレクトリに移動する
tar -xvzf nice-dcv-2024.0-18131-ubuntu2204-x86_64.tgz && cd nice-dcv-2024.0-18131-ubuntu2204-x86_64

## NICE DCV サーバーをインストールする
sudo apt install ./nice-dcv-server_2024.0.18131-1_amd64.ubuntu2204.deb

## dcv ユーザーを video グループに追加
sudo usermod -aG video dcv

## ホームディレクトリに戻り、ダウンロードした .tgz アーカイブを削除する
cd /home/ubuntu
# sudo rm dcv/nice-dcv-2024.0-17979-ubuntu2404-x86_64.tgz

# インストール後のチェック
# @see: https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/dcv/latest/adminguide/setting-up-installing-linux-checks.html
## X サーバーがアクセス可能であることを確認する
### X サーバーを再起動する
sudo systemctl isolate multi-user.target
sudo systemctl isolate graphical.target

### 確認コマンド: "SI:localuser:dcv" が返ることを確認する
sudo DISPLAY=:0 XAUTHORITY=$(ps aux | grep "X.*\-auth" | grep -v grep | sed -n 's/.*-auth \([^ ]\+\).*/\1/p') xhost | grep "SI:localuser:dcv$"

# NICE DCV サーバー が Linux で自動的に起動するように設定する
# @see: https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/dcv/latest/adminguide/manage-start.html
sudo systemctl enable dcvserver

# 自動コンソールセッションの有効化
# @see: https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/dcv/latest/adminguide/managing-sessions-start.html#managing-sessions-start-auto
## Linux NICE DCV サーバー で自動コンソールセッションを有効にする
sudo sed -i -e "s/^#create-session/create-session/g" /etc/dcv/dcv.conf
sudo sed -i -e "s/^#owner = \"\"/owner = \"ubuntu\"/g" /etc/dcv/dcv.conf

## NICE DCV サービスを再起動する
sudo systemctl restart dcvserver

## 確認コマンド: 'console' セッションが作成されていることを確認する
dcv list-sessions

    // AMI ID
    const instanceAmiId = 'ami-0472e369a78a2dd1c';
    // EC2インスタンスの作成
    const instance = new ec2.Instance(this, 'MyEC2Instance', {
      vpc,
      vpcSubnets: {
        subnetType: ec2.SubnetType.PUBLIC,
      },
      instanceType: ec2.InstanceType.of(ec2.InstanceClass.G4DN, ec2.InstanceSize.XLARGE2),
      machineImage: ec2.MachineImage.genericLinux({
        [region]: instanceAmiId,
      }),
      associatePublicIpAddress: true,
      ssmSessionPermissions: true,
      securityGroup: securityGroup,
      requireImdsv2: true,
      blockDevices: [
        {
          deviceName: '/dev/sda1',
          volume: ec2.BlockDeviceVolume.ebs(200),
        },
      ],
    });

[display/linux]
enable-console-scaling = true

$ sudo systemctl restart dcvserver

$ cd ~/
$ wget https://carla-releases.s3.us-east-005.backblazeb2.com/Linux/Carla-0.10.0-Linux-Shipping.zip
$ unzip Carla-0.10.0-Linux-Shipping.zip

$ cd ~/Carla-0.10.0-Linux-Shipping
$ ./CarlaUnreal.sh --ros2

$ cd ~/Carla-0.10.0-Linux-Shipping/PythonAPI
$ pip install carla/dist/carla-0.10.0-cp310-cp310-linux_x86_64.whl

$ cd examples
$ python3 generate_traffic.py
spawned 30 vehicles and 10 walkers, press Ctrl+C to exit.

$ cd ros2
$ python3 ros2_native.py -f stack.json
INFO: Listening to server localhost:2000
INFO: Running...

$ ./run_rviz.sh